Han hävdar också att hennes underkläder åkte av när han hivade upp kroppen för att dumpa den i havet.

Madsens berättelse om Kim Walls död blev för första gången offentlig under omhäktningsförhandlingen i Köpenhamns tingsrätt på tisdagen.

Specialåklagaren Jakob Buch-Jepsen fick inför samlade journalister och öppna dörrar ställa ubåtsägaren mot väggen.

Madsen sade i rätten att han stämt träff med Kim Wall för en intervju. När de sågs frågade hon om hon fick följa med i ubåten. De gjorde ett dyk på ungefär två timmar.

Hörde ett "bump"

När ubåten steg upp till ytan gick Madsen upp i tornet först. Men han ramlade eftersom det var halt, och tornluckan föll ned och träffade Wall i huvudet, enligt hans utsago.

Han säger att han inte såg när luckan träffade henne men hörde ett "bump".

– Kim Wall hade störtat ned och låg med benen i precis den riktning som tornluckan är, säger Peter Madsen under häktningsförhandlingen.

Den svenska journalisten drabbades av kramper, och när Madsen letade efter hennes puls hade hon ingen. Blod spred sig över golvet och han insåg att hon var död.

Han menar att han förstod att han hade förlorat allt, blev självmordsbenägen och i "upplösningstillstånd". Trots detta lade han sig för att sova några timmar. I stället för att kontakta polis eller räddningstjänst beslutade sig Madsen för att segla ut och sänka ubåten för att sedan ta livet av sig.

Underkläder åkte av

När han vaknade hivade han upp kroppen till tornet med ett rep och då åkte Kim Walls underkläder och skor av. Det fanns inget sexuellt inblandat, enligt Madsen. Hur underkläderna kunde åka av ville han inte precisera.

– Det får du fråga några kvinnor om.

Madsen hivade sedan kroppen i vattnet. Men när ubåten sjunkit ville han snabbt ta sig i land för att träffa sin fru, enligt åklagarens sammanfattning.

Kroppen var nedtyngd med metallrör när den hittades. Rören stämmer överens med rör som hittats under en husrannsakan hos Madsen.

– Rören kan vara några som har hittats i min verkstad, säger han.

Polisen har även kunnat konstatera att uppfinnaren hade hudavskrapningar på händerna och möjligtvis intorkat blod på sig. Men vems det tillhör är inte fastslaget.

Nekar till mord

Polisen saknar fortfarande både Walls och Madsens mobiltelefoner. Madsen säger att han inte vet vad som hände med Walls telefon, men sin egen slängde han i vattnet eftersom han inte "hade användning för den längre".

Han nekar till att ha mördat Kim Wall men erkänner brott mot griftefriden när han dumpade hennes kropp till havs.

– Han erkänner att han överträtt bestämmelsen om griftefrid när han begravde henne till sjöss, sade advokat Betina Hald Engmark till danska bt.se.

Tjugofyra dagar har gått sedan Madsen häktades för att ha orsakat Walls död. Under omhäktningsförhandlingen yrkade åklagare Buch-Jepsen på en skärpt brottsrubricering, och att Madsen ska genomgå en rättspsykiatrisk undersökning.

"En olycka"

Åklagarsidan ville att förhandlingen skulle ske bakom stängda dörrar för att skydda utredningen – men rätten valde nu att hålla dem öppna. Madsen såg, precis som förra gången, gärna att förhandlingen var öppen för allmänheten.

Köpenhamnspolisen och åklagarens bevis mot Madsens förklaring handlar framförallt om "genombrottet" – torson som hittades vid Amagers sydvästkust och att blod från ubåten har matchats med dna från Kim Walls tandborste och hårborste.

Polisen säger även att kroppen stympades med avsikt, avsiktligt tyngts ned och att ubåten sänktes med flit.