Sex soldater skadades i attacken, som skedde norr om huvudstaden Mogadishu.
Den al-Qaidalierade terrorrörelsen al-Shabaab har tagit på sig dådet.
Soldaterna färdades i en kolonn från Jowhar till huvudstaden när de angreps.
Några timmar före attacken dödades tre personer, varav två lokala myndighetsföreträdare, när en bomb exploderade på samma väg.
al-Shabaab drevs ut ur Mogadishu av regeringsstyrkor understödda av fredsbevarande styrkor 2011. Men rörelsen fortsätter utföra väpnade attacker och terrordåd, både på landsbygden och i huvudstaden.
Utrikes
15.9.2019
Burundiska soldater dödade i Somalia
Tolv burundiska soldater ur Afrikanska unionens fredsbevarande styrkor i Somalia har dödats i ett bakhåll.